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標題: 〔求助〕NB藍芽操控2台機器人(lego)同時動作.. [打印本頁]

作者: atuaz     時間: 2011-12-7 04:08 PM    標題: 〔求助〕NB藍芽操控2台機器人(lego)同時動作..

各位資深前輩們好

小弟的專題報告將近

題目是用筆電連結藍芽操控2台機器人同時動作(前進後退)


由於時間緊迫 依小弟及朋友的能力只有辦法藉由書籍的範例程式碼來操作一台


我想詢問的是能否以修改程式碼的方式


來使筆電藍芽操控"兩台"機器人同時動作
(機器人為LEGO)

因為下面的程式碼是已經成功能連結操作一台機器人


希望資深前輩能不吝指教!!小弟非常感激!!


範例程式碼如下(已實作成功操控一台)




import lejos.pc.comm.*;

import java.io.*;
import java.awt.*;
import java.awt.event.*;

import javax.swing.*;

import javax.swing.event.*;

class MouseAction implements MouseListener //滑鼠事件
{

DataOutputStream dataOut;


int cmd;



public MouseAction(DataOutputStream _dataOut, int _cmd)


{


dataOut = _dataOut;


cmd = _cmd;


}//建構子



public void mousePressed(MouseEvent e) //滑鼠壓下事件

{

try{


dataOut.writeInt(cmd); //送出命令


dataOut.flush();


} catch(IOException i) {


JOptionPane.showMessageDialog(null, "Communication disconnected",
"Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); //斷線錯誤警告


System.exit(1);

}


}//mousePressed




public void mouseReleased(MouseEvent e) //滑鼠放開事件

{

try{


dataOut.writeInt(0); //送出停止命令

dataOut.flush();

} catch(IOException i) {

JOptionPane.showMessageDialog(null, "Communication disconnected",

"Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); //斷線錯誤警告

System.exit(1);


}

}//mouseReleased



public void mouseClicked(MouseEvent e) {}

public void mouseEntered(MouseEvent e) {}


public void mouseExited(MouseEvent e) {}

}//MouseAction

class Sample14_2 extends JFrame
{

int STOP = 0, FWD = 1, BACK = 2, LEFT = 3, RIGHT = 4; //宣告命令碼


JButton btForward;


JButton btBackward;

JButton btLeft;

JButton btRight;

NXTConnector conn;


DataOutputStream dataOut;



public Sample14_2()

{

conn = new NXTConnector();


if(!conn.connectTo("", "", NXTCommFactory.BLUETOOTH)) //連線到NXT

{


JOptionPane.showMessageDialog(null, "Cannot connect to NXT",


"Error", JOptionPane.ERROR_MESSAGE); //連線失敗訊息

System.exit(1);

}//if

dataOut = conn.getDataOut(); //取得輸出串流




//設定視窗

this.setTitle("COM"); //視窗標題為「COM」

this.setSize(320, 240); //視窗大小為320×240

this.setResizable(false); //固定視窗大小

this.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE); //視窗關閉時結束程式

this.getContentPane().setLayout(null); //視窗的Layout Manager為null

this.setLocationRelativeTo(null); //視窗在螢幕置中



//前進按鈕


btForward = new JButton("↑"); //宣告JButton


btForward.setBounds(100, 0, 100, 100); //設定大小位置

btForward.addMouseListener(new MouseAction(dataOut, FWD));//加入滑鼠事件


this.getContentPane().add(btForward); //將按鈕加入視窗



//後退按鈕


btBackward = new JButton("↓");

btBackward.setBounds(100, 100, 100, 100);


btBackward.addMouseListener(new MouseAction(dataOut, BACK));


this.getContentPane().add(btBackward);




//左轉按鈕


btLeft = new JButton("←");


btLeft.setBounds(0, 100, 100, 100);


btLeft.addMouseListener(new MouseAction(dataOut, LEFT));

this.getContentPane().add(btLeft);



//右轉按鈕


btRight = new JButton("→");


btRight.setBounds(200, 100, 100, 100);


btRight.addMouseListener(new MouseAction(dataOut, RIGHT));


this.getContentPane().add(btRight);



this.setVisible(true); //顯示視窗

}//建構子




public static void main(String args[])


{

Sample14_2 com = new Sample14_2();


}//main
}//Sample14_2
作者: Smiler     時間: 2011-12-10 11:50 PM    標題: 參考看看!

我對程式部份不是那麼瞭解,但是大致對藍牙連線有一些概念,我想您的程式最大的問題應該是缺少定義裝置名稱(Device Name)的部份!
藍牙規範可以同時連結8個藍牙裝置(1個Host,7個Slave),您的程式在連線時是連線到NXT通道,但是並沒有區分不同藍牙裝置各自的裝置名稱,所以無法分辨送出的命令是要給那一個裝置,想要同時控制兩個裝置,就需要同時對兩個裝置送出指令!

[ Last edited by Smiler on 2011-12-10 at 11:55 PM ]




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