G/S的大賣不僅證明了世人對它的愛載，更成為日後競爭對手們爭相抄襲的對象，來自日本以及歐洲的競爭對手紛紛投入越野車的開發，並同時加強道路使用的功能性。而這個趨勢讓BMW清楚的知道，為了守護得來不易的多功能車王位，GS的未來將會是趟永不停止的進化路程。

BMW在1987年8月24日於義大利佛羅倫斯發表首次改款的G/S，改款後的車型分別為R 80 GS以及 R 100 GS，傾斜衝程的設計在此已完全被淘汰。R100 GS搭載的1000cc引擎再度讓BMW坐擁世界最大排氣量多功能車王座，除了引擎之外，GS最引人注目的莫過於創新設計的單搖臂後懸吊與車架，對此BMW設計師也決心將這項GS獨有的特色與魅力發揮到極致。

G/S的Monolever後懸吊不只於1980年成為眾人目光的焦點，更被1983年後誕生的K系列直列四汽缸與隔年發表的大型水平對臥雙缸車所採用，但是創世紀的單搖臂設計在當時依然無法改變軸作用力對車輛的影響，當車輛加速時，後輪受驅動力影響而產生的反作用力將使後懸吊彈簧呈現僵直狀態，並大幅減少對路面的循跡力。根據當時學術界的理論，為了完全抵抗扭力效應對懸吊系統的影響，後搖臂必須要拉長至1.7m的驚人長度！Paralever的問世打破了這個僵局，這套系統在1950年時經過BMW開發部總工程師Alexander von Falkenhausen的實驗，為Walter Zeller’s的賽車研發出具備雙接點與驅動力輔助功能的全新後懸吊系統。但是在成本的考量下，這項設計並沒有被投入市售車的配備且隨著時間慢慢的被遺忘。30年後Paralever再度復出車壇，加寬的傳動軸外殼為搖臂帶來更良好的支撐力，傳動軸驅動後輪時所產生的反作用力也藉由懸吊系統分散至車架各處。這套懸吊系統最大的特色在於多了一支下方控制臂以及在主軸與後輪間附加的轉軸，新設計為Paralever的避震行程由Monolever的170mm增加到180mm,重量僅略重1.6kg, 而為車輛帶來的穩定效果卻足以媲美長度1,400mm的超長搖臂！單側傾斜的避震器加上四段可調的設計也再度證明了BMW在創新科技的革新。

全新的GS還有許多改變，例如車架的強化以及由義大利避震大廠Marzocchi設計的telescopic前叉。Marzocchi成立於1949年，利用與BMW參加巴黎─達卡拉力賽的寶貴經驗進行研發，成功將原本200mm的前叉行程加長到225mm，這項升級不僅讓避震器在崎嶇的路面保有更優異的阻尼效果，更除去了前叉因受衝擊而變形的疑慮。改款後前制動系統換上了Brembo卡鉗，輪框也改採維修簡便的鋼絲圈輪框以及無內胎設計的輪胎，26公升的大型油箱提供更長的行駛距離，寬大的坐墊搭配小型擋風鏡也讓GS的騎乘舒適性再升級。全新GS在騎乘舒適性的創新另現場媒體深深著迷，BMW也藉此發表會將多功能車的標準再度提升到更高的境界。

除了兩款大排氣量的多功能車外，BMW也特別為德國市場開發出擁有27hp馬力的R65GS入門款，該車款在3年內熱銷了1,727輛後於1990年光榮退役。隨後於1988年BMW推出了GS Dakar特別版，藉由當時Eddy Hau與HPN改裝的愛車於巴黎─達卡拉力賽中獲評最佳個人參賽者後，讓這位GS家族的新成員在車壇造成一片轟動，這台歷經地表最艱難賽事考驗的特別版配備了符合人體工學造型的35L大型油箱，堅固的鋼管車架與整流罩搭配美觀的引擎護罩使全車充滿剛毅威武的線條，性能指標的單坐墊以及行李箱掛架也讓GS充分展現於達卡拉力賽中冒險犯難的精神。自1990年春季開始，對冒險與挑戰充滿野心的GS騎士可以訂購由White Power開發的運動型車架，而自9月份開始所有搭載水平對臥雙缸引擎的車種都配備了第二段排氣設備，這項名為SLS的系統可以對引擎廢氣進行二次燃燒，減少40%的一氧化碳與30%碳氫化合物的排放，大部分車主皆樂於接受這項有益環境保護的新設計。

就在GS為10週年慶生的1990年，R80GS與R100GS再度以全新面貌展現於德國柯隆IFMA車展。第二代GS提供了駕駛座整流片以及造型十足的外露鋼管車架，另外還包括可調式的擋風鏡與避震器彈簧，矩形車頭燈與K系列相同的新儀表皆為二代GS的特徵，而這也是氣冷二汽門水平對臥雙缸的光輝時代，隨後BMW Motorrad於1994年推出全新開發的四汽門引擎，又將GS帶入傳奇的新一頁。